BUSMASTER CANopen：事件、EMCY 与日志

适用 BUSMASTER 3.2.2.50，中文界面 。

12. 事件、EMCY、历史与日志

先读懂一条事件

1. 开始分析，选择教学节点 8，观察右侧新收到的事件。
2. 按“方向 → COB-ID → 类型 → 节点 → 解析字段 → 原始数据”核对同一帧。
3. 心跳示例：RX / 0x708 / Heartbeat / Node 8 / 05表示 Operational，7F表示 Pre-operational。
4. SDO Abort 示例：对教学节点读取未提供的 0x2FFF:0，响应帧可为 80 FF 2F 00 00 00 02 06，Abort 码 0x06020000表示对象不存在；随后改回 0x1018:1，确认身份对象可以正常读取。

理解 EMCY

EMCY 是节点主动报告的紧急错误。Node 8 的默认 EMCY COB-ID 为 0x088。示例载荷 00 10 01 00 00 00 00 00包含错误码 0x1000（通用错误）、错误寄存器 01和厂商附加数据。练习时由教学节点发送上述 EMCY 帧，在事件列表查看解析结果。实际设备报告 EMCY 时，按设备手册查找对应错误的处理方法。

在分析历史中筛选与继续读取

1. 主窗口点击 分析历史… 。
2. 类型先选 全部 ，节点设 0 查看全部节点；再切换 EMCY、SDO、PDO 或具体节点 8，点击 读取 。
3. 查看序号、时间、类型、节点、质量和解析字段。方向与完整原始字节可在主事件列表或普通 CAN 日志中查看。总线产生新事件后，再次点击 读取 ，查看后续记录。
4. 出现“记录已淘汰”或“观察间隙”提示时，当前历史中已有记录缺失。需要连续保存报文时，启用 CAN 日志记录。
5. 完成后关闭历史窗口返回主窗口。

分析历史：按事件类型和节点筛选，查看质量及解析字段。

清空与长期日志各解决什么问题

主窗口 清空事件 会同时清除本次对应的分析历史；历史窗口需先选择 EMCY、SDO 或 PDO，再用“清空此类型”清理所选节点范围的该类型记录；选择“全部”时不能在这里执行类型清空。它们不会清除设备内部错误存储，也不会替设备解除故障。清空前先保存需要的信息。

主事件显示条数可在设置中调整；分析会话的历史容量在会话建立时确定，单独修改显示上限不等于重新建立历史。历史有容量上限，且不保存在 CFX 中。

1. 需要长期采集时，回到 BUSMASTER 主界面打开 日志记录 配置，为实际 CAN 通道指定输出文件、格式与记录范围。
2. 启用日志并开始采集，完成后停止记录。
3. 检查实际生成的日志包含目标 COB-ID 和时间。长期流程详见BUSMASTER 记录、导入与回放教程。

普通 CAN 日志保存总线报文。排查 CANopen 操作时，同时按当前 BUSMASTER 的 Build 收集支持诊断日志，并记下发生时间。文件名、位置和旧版路径见支持日志收集与问题反馈。

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