BUSMASTER CANopen：PDO 配置与过程数据

适用 BUSMASTER 3.2.2.50，中文界面 。

10. 配置 PDO 并确认过程数据

PDO 名称从节点视角出发： RPDO 是节点接收 ， TPDO 是节点发送 。本页 RPDO1 和 TPDO1 均映射两个对象，共 6 字节。

先读取设备配置

1. 选中节点 8，确认绑定教学 EDS；计划设 一次 。
2. 命令选择 PDO ，点击 准备 → PDO 配置… 。
3. 选择 EDS 声明的 RPDO1 ，点击 从节点读取 ；核对 COB-ID 0x208、启用状态、传输类型 255 和两条映射。
4. 映射依次为 0x2000:0 / UNSIGNED32 / 32 位、0x2002:0 / UNSIGNED16 / 16 位。确认在线验证结果与当前节点一致。

教学 RPDO1 的通信参数和两条映射。以在线回读确认当前配置。

编辑、写入与回读

1. 先记录原通信参数和映射，按厂商要求使设备进入允许配置的状态；通常先使用预运行状态。
2. 选中已声明的 PDO，点击 编辑选中项… ，核对草稿；只修改本次确实需要的字段。
3. 点击 写入节点 ，等待写入及回读结束。
4. 看到 “写入项已回读一致” ，说明本次写入的字段与读回值一致。
5. 再次 从节点读取 核对实际字段；练习结束恢复记录的原配置并读回。

编辑时选择 EDS 中已声明、且设备支持修改的 PDO。动态或可变映射的修改方式及配置状态按设备要求选择；静态映射可能不可修改。

RPDO1 写入结果：本次写入字段与读回值一致。

发送 RPDO1 并读取对象确认

1. 关闭配置窗口。若节点是预运行，先按NMT 步骤发送开始节点，并确认新心跳为 运行 / Operational 。
2. 保存 0x2000:0和 0x2002:0原值。命令选择 PDO、计划 一次 。
3. 值填写全部映射字段：0x2000:0=123; 0x2002:0=456。
4. 点击 准备 并选择 RPDO1 。预览应为 COB-ID 0x208、6 字节 7B 00 00 00 C8 01。
5. 点击 开始发送 。在事件中检查帧，再用 SDO 分别读回 0x2000:0与 0x2002:0；教学节点应为 123 和 456。
6. 完成后通过 SDO 或同一映射恢复原值并读回；教学初值分别为 78 56 34 12、09 00。

也可直接填同样的 6 个原始字节。

接收 TPDO 与可选的 RTR 请求

教学节点在 Operational 时周期发送 TPDO1，COB-ID 为 0x188；载荷对应同一组 6 字节。事件列表按帧显示 PDO 编号和原始字节；可与对应对象的 SDO 读回值对照，检查字节变化。

对明确支持 RTR 的设备，可在 PDO 准备菜单选择对应 TPDO 的 RTR 请求项，核对 COB-ID、RTR 标记与计划“一次”，发送后等待该 TPDO 的 数据帧 并核对载荷。可用性受通信参数、RTR 禁止位及设备实现限制。 本页教学对端提供周期 TPDO，不实现 RTR 响应 ，该分支应使用厂商确认支持 RTR 的设备。

出现地址冲突、PDO 禁用或映射不一致时，返回 PDO 配置窗口，核对设备读回的 COB-ID、启用状态和映射，以及当前绑定的 EDS。

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