双 CAN 车速信号网关
本例用 BMCLI 原生信号网关配置完成双 CAN 车速适配：从底盘侧读取 km/h，在传感器侧按 m/s 编码发送，并配置有效性与目标保护规则。
sensor-speed.bmgw 是 BMCLI 原生网关工程，逻辑网络为 chassis 与 sensor；实际设备、速率和接线在本机 Bench 中配置。随文两个 DBC 说明线上布局，工程已经包含对应编码定义。
| 项目 | 配置 |
|---|---|
| 输入 | chassis，标准 CAN 0x100，8 字节，Speed 位于 bit 0，16 位 Intel，0.01 km/h |
| 变换 | m/s = km/h ÷ 3.6 |
| 输出 | sensor，标准 CAN 0x200，8 字节，Speed 位于 bit 0，16 位 Intel，0.01 m/s |
| 有效性 | 源 100 ms 后过期；Speed 无效 raw 为 65535，目标 Valid 位于 bit 16 |
| 发送 | 目标独立周期 20 ms |
| 教学保护 | 8 位 Counter 位于 bit 24，CRC8 位于 byte 7，参数在工程 e2e 配置中 |
保护规则演示目标独立生成 Counter/CRC。DBC 定义字段位置，工程 e2e 配置定义教学保护算法。用于项目时，按正式规范配置算法或插件，并通过独立测试向量校验。
在本目录运行：
bmcli gateway validate --file=sensor-speed.bmgw --format=json该命令在离线环境中检查网关工程的结构与定义。
准备两个互相独立的测试 CAN 网络：一个产生 0x100，另一个接收 0x200。物理发送源与目标接收方正常应答，速率和终端按台架配置。
- 用源 DBC 依次产生 0、36、72、108 km/h；目标应解码为 0、10、20、30 m/s，以上为预期值。
- 观察目标周期、Counter 与 CRC，再中断源超过 100 ms；目标应输出约定的无效编码并清除有效位。
- 恢复输入并检查有效状态恢复，同时保存原始帧以独立验证编码和保护字段。
正常值、超时、恢复和目标接收结果都符合预期后，再连接实际传感器。部署到树莓派时使用匹配系统架构的 BMCLI/BMAPI 包；有原生插件时一并提供对应 ARM 构建。
详见第十二篇教程。