连接节点，完成参数与过程数据读写

01开始前，准备好这些

准备 BUSMASTER 3.2.2.50，中文界面、受支持的 CAN 接口、已接线且可操作的 CANopen 对端，以及对端的 Node-ID、波特率和匹配的厂商 EDS/DCF。

教学节点与练习文件

本教程的截图和数值采用教学节点 8，普通 CAN、500 kbit/s、默认 SDO 路由（请求 0x608、响应 0x588）。教学节点由独立的 canopen-python 2.4.1 对端运行，采用下表对象。

本页提供 EDS 和初始数据文件下载。EDS 可用于离线浏览对象、PDO 定义和练习工程保存；在线练习需运行教学节点，或连接实际 CANopen 设备。接入实际设备时，使用对应型号和固件的厂商 EDS，并按对象字典选择地址、类型及读写权限。

教学模型还提供有符号数、浮点数、字符串等对象，供进阶浏览。

本工具范围为 CANopen CC / CiA 301、经典 CAN，单帧数据至多 8 字节。CANopen FD / USDO、主动 LSS 配置主站及 CiA 402 专用面板不在本页功能范围；LSS 可在事件中被动解析。

02先认识主窗口

在 BUSMASTER 顶部功能区找到 CANopen（位于“XCP 标定”旁），点击打开 CANopen 窗口。

准备 → 检查预览 → 开始发送是三个连续动作。修改命令、对象或计划后，要重新准备。TX、RX 分别表示发送和接收方向；读取成功可通过节点响应和底部完成结果确认。

“发送任务…”用于查看或停止重复事务；“分析历史…”用于筛选历史记录，详见事件分析一章。

03连接 CAN，并启动分析

1. 回到 BUSMASTER 主界面，点击驱动选择，选择实际使用的 CAN 接口。
2. 打开通道配置，按完整设备名称和物理口选择已接线通道，设置与节点一致的波特率。示例使用普通 CAN、500 kbit/s。
3. 核对 CAN_H、CAN_L、参考地与终端配置，点击 BUSMASTER 的连接。
4. 打开 CANopen → 设置…，在“CAN 通道”选择刚才的实际通道，本页为 CAN 1；选择心跳（Heartbeat），初次使用保留默认监测及响应超时。
5. 将“时间显示”选为系统时间，点击应用返回主窗口，再点击开始分析。
6. 观察新的 RX 事件、节点状态与最近接收时间。存在手动添加的行，只表示本机已有记录。

Heartbeat 设置的是 BUSMASTER 的本机监测方式，不会自动写入设备的心跳周期。设备是否生产心跳及其周期由设备配置决定；设备支持时可通过 0x1017:0设置。

关闭监测和 Heartbeat 不主动发送节点守护请求；选择 Node guarding 后，软件会按设置周期发送守护 RTR。按设备实际支持选择，通常优先使用 Heartbeat。

选择显示时间

该设置同时控制事件列表、节点最近接收时间和分析历史；只切换时间显示不会改变 TIME 报文。TIME 的发送基准见网络命令。没有 RX 时，先检查通道、波特率、接线和对端是否发送。

04发现或手动添加节点

知道 Node-ID 时手动添加

1. 在左上“节点编号”输入 8，点击添加。
2. 单击节点 8 的行选中它，再核对下方发送区域的“节点”也是 8。

左上的添加编号与下方发送编号用途不同。相同编号不会重复插入；添加按钮因重复编号不可用属于正常状态。

按范围发现节点

1. 已连接并开始分析后，打开设置…。
2. 在“节点发现默认值”将范围设为 8 至 8，点击应用。
3. 返回主窗口点击发现，等待结束后选择节点；需要中断时点击停止扫描。

发现会主动读取范围内节点的身份对象。未发现节点时，检查是否有心跳，并尝试读取厂商手册中列出的可读对象。

05导入 EDS，并查看对象字典

加入资源库并绑定节点

1. 选中节点 8，打开设置… → 资源库…。
2. 在 EDS/DCF 资源库点击添加…，选择下载的 busmaster-canopen-demo.eds；实际设备选择其厂商文件。
3. 选中刚加入的文件，点击使用选中项。
4. 返回设置，确认“节点 EDS/DCF”显示正确文件，点击应用。

浏览与读取对象字典

1. 返回主窗口，选中节点 8，点击对象字典…。
2. 核对窗口顶部的 CAN 通道、Node-ID 和 EDS/DCF；找到 0x1018:1，查看名称、UNSIGNED32 类型及 ro 权限。
3. 初次练习先浏览定义，完成后点击关闭，按下一章读取身份对象。

需要批量读取在线值时，使用全部读取；中断用停止读取。批量读取会尝试描述文件中的所有可读对象。本教学节点的 0x2100:0为 6145 字节，超过普通 SDO 编辑的 4 KiB 限制，应改用文件 SDO。若批读在该对象提示容量失败并触发通信保护，按恢复步骤处理后再做小参数读取。

顶部下拉框可选择资源库中的其他文件；点击应用到当前节点才会改变该节点绑定。切换文件本身不读取或写入设备。多个节点应逐个确认绑定。类型码 0x0007对应 UNSIGNED32，0x0006对应 UNSIGNED16；ro为只读，rw为可读写。

06完成第一次 SDO 读取

SDO 按“索引:子索引”访问参数。读取 / upload是节点到电脑，写入 / download是电脑到节点。先读取教学节点的厂商 ID 0x1018:1：

1. 确认已连接并开始分析，按表填写；读取时不用输入“值”。
2. 点击准备，预览应为读取 0x1018:1、Node 8、请求 COB-ID 0x608。
3. 点击开始发送，等待底部显示读取完成。
4. 教学节点返回 4 字节 4D 53 55 42，按小端还原为 0x4255534D；在事件列表对照请求和 0x588响应。

没有 EDS 也能使用已知地址和字节格式做原始 SDO；EDS 用来帮助选择正确对象、类型与权限。超时或 Abort 按故障与恢复处理。

07写入一个参数，再读回来

在允许操作的测试节点上练习，先读原值，写后读回，结束时恢复原值。本章使用心跳生产周期 0x1017:0（UNSIGNED16）。每次操作先确认计划为“一次”。

按原始十六进制字节写入

1. 按上一章的方法读取 0x1017:0，记录原值。教学初值为 500 ms，字节 F4 01。
2. 方向改为写入 / download，节点 8、索引 0x1017、子索引 0，值填 58 02（600 ms = 0x0258，小端）。
3. 确认计划一次，点击准备，核对对象与两字节载荷，再点击开始发送。
4. 写入完成后切回读取 / upload，重新准备并发送；读回应为 58 02。
5. 将记录的原值写回，再读取确认。教学初值恢复为 F4 01；实际设备恢复你自己记录的值。

按 EDS 类型输入数值

绑定匹配 EDS、选择写入方向后，在“值”中输入 600，再选择工具… → 按 EDS 类型转换值并准备 SDO。核对转换后的 58 02再发送。普通准备始终按十六进制字节处理，不会自动把 600解释成十进制毫秒。

写入超时后，参数可能已经生效。若提示通信需要恢复，先按SDO 通信恢复完成恢复，再读取身份对象确认通信，随后读回刚写入的参数。

08指定次数与周期发送

使用已读成功的只读对象 0x1018:1练习，先不对写入、复位或 NMT 使用重复计划。

读取 3 次

1. 保留 SDO、读取 / upload、自动 SDO、节点 8、0x1018:1。
2. 计划选择指定次数，设置周期 1000 ms、次数 3。
3. 点击准备 → 开始发送，打开发送任务…。
4. 等待进度到 3/3，核对每次读取均完成、返回同一身份数据。

周期读取并停止

1. 返回主窗口，计划改为周期，设置所需周期，重新准备并开始发送。
2. 在发送任务…选中该任务，点击停止选中；结束所有重复任务可点击全部停止。
3. 确认没有运行中的任务，关闭任务窗口。
4. 将主窗口计划切回“一次”，再进入下个练习。停止任务不会自动修改计划选择。

重复读取仍逐笔完成 SDO 请求和响应，实际执行频率受节点响应时间影响。“停止发送任务”“停止分析”和“NMT 停止节点”分别控制本机任务、本机分析与对端通信状态。

09使用 NMT、SYNC 和 TIME

下列单次练习均先将计划设为“一次”，确认 Node-ID 后重新准备。

NMT：改变节点通信状态

1. 命令选择NMT，节点填 8。
2. 点击准备，选择开始节点，检查预览后开始发送。
3. 在节点列表和新心跳中确认状态变为运行 / Operational（心跳状态字节 05）。后面的 PDO 数据交换使用这个状态。
4. 按需要可选择预运行 / Pre-operational（7F）。预运行通常仍可进行 SDO；PDO 数据交换需要 Operational。

单节点命令与广播作用范围不同。复位节点、复位通信只在设备文档和任务允许时使用。

SYNC：发送同步报文

选择SYNC → 准备 → 开始发送。需要计数器时先在设置… → 高级参数中配置；周期 SYNC 另设周期计划，并确认设备允许该周期。结束后停止任务并恢复“一次”。

TIME：区分发送基准与界面显示

1. 默认发送：在设置中关闭“指定 TIME”，应用后选TIME → 准备 → 开始发送。
2. 每次默认 TIME 都取实际发送时的电脑 UTC 时间，不是准备时刻。
3. 固定时间：打开设置… → 高级参数 → 指定 TIME，按目标网络约定填写日期、时间、毫秒并应用，再重新准备并发送。

指定 TIME 按输入的日历值直接编码，不做电脑本地时区到 UTC 的自动换算。例如网络采用 UTC、电脑位于 UTC+8，欲表示本地 16:00 对应的时刻，应按网络约定输入 UTC 08:00。编辑器初值可能是本地时间，发送前要核对。完成固定时间练习后关闭“指定 TIME”。

时间显示只改变事件、最近接收和历史的显示方式；它不改变 TIME 载荷，也不决定网络采用什么时间基准。

SDO 路由默认保持“使用 DCF/默认 SDO 路由”，设备明确采用其他地址时再修改。

10配置 PDO 并确认过程数据

PDO 名称从节点视角出发：RPDO 是节点接收，TPDO 是节点发送。本页 RPDO1 和 TPDO1 均映射两个对象，共 6 字节。

先读取设备配置

1. 选中节点 8，确认绑定教学 EDS；计划设一次。
2. 命令选择PDO，点击准备 → PDO 配置…。
3. 选择 EDS 声明的 RPDO1，点击从节点读取；核对 COB-ID 0x208、启用状态、传输类型 255 和两条映射。
4. 映射依次为 0x2000:0 / UNSIGNED32 / 32 位、0x2002:0 / UNSIGNED16 / 16 位。确认在线验证结果与当前节点一致。

编辑、写入与回读

1. 先记录原通信参数和映射，按厂商要求使设备进入允许配置的状态；通常先使用预运行状态。
2. 选中已声明的 PDO，点击编辑选中项…，核对草稿；只修改本次确实需要的字段。
3. 点击写入节点，等待写入及回读结束。
4. 看到“写入项已回读一致”，说明本次写入的字段与读回值一致。
5. 再次从节点读取核对实际字段；练习结束恢复记录的原配置并读回。

编辑时选择 EDS 中已声明、且设备支持修改的 PDO。动态或可变映射的修改方式及配置状态按设备要求选择；静态映射可能不可修改。

发送 RPDO1 并读取对象确认

1. 关闭配置窗口。若节点是预运行，先按NMT 步骤发送开始节点，并确认新心跳为运行 / Operational。
2. 保存 0x2000:0和 0x2002:0原值。命令选择 PDO、计划一次。
3. 值填写全部映射字段：0x2000:0=123; 0x2002:0=456。
4. 点击准备并选择RPDO1。预览应为 COB-ID 0x208、6 字节 7B 00 00 00 C8 01。
5. 点击开始发送。在事件中检查帧，再用 SDO 分别读回 0x2000:0与 0x2002:0；教学节点应为 123 和 456。
6. 完成后通过 SDO 或同一映射恢复原值并读回；教学初值分别为 78 56 34 12、09 00。

也可直接填同样的 6 个原始字节。

接收 TPDO 与可选的 RTR 请求

教学节点在 Operational 时周期发送 TPDO1，COB-ID 为 0x188；载荷对应同一组 6 字节。事件列表按帧显示 PDO 编号和原始字节；可与对应对象的 SDO 读回值对照，检查字节变化。

对明确支持 RTR 的设备，可在 PDO 准备菜单选择对应 TPDO 的 RTR 请求项，核对 COB-ID、RTR 标记与计划“一次”，发送后等待该 TPDO 的数据帧并核对载荷。可用性受通信参数、RTR 禁止位及设备实现限制。本页教学对端提供周期 TPDO，不实现 RTR 响应，该分支应使用厂商确认支持 RTR 的设备。

出现地址冲突、PDO 禁用或映射不一致时，返回 PDO 配置窗口，核对设备读回的 COB-ID、启用状态和映射，以及当前绑定的 EDS。

11分段与 Block 文件传输

普通 SDO 编辑器最多 4 KiB；文件 SDO 最多 16 MiB，设备对象可能有更小限制。文件练习始终确认计划为“一次”。

空输入文件可使用自动或分段方式，不能使用 Block；目标对象也须允许空数据。设置中的“SDO 响应超时”针对响应等待，不是要求整个大文件在该时间内完成。

从节点读取并保存

1. 选择 SDO、读取 / upload、分段 SDO、节点 8、索引 0x2100、子索引 0、计划一次。
2. 选择工具… → 读取节点数据并保存文件…，指定尚不存在的新文件名，例如 domain-read.bin。
3. 检查预览后开始发送，等待底部显示传输与保存完成。
4. 教学节点初始数据为 6145 字节；与第 1 章下载的初始数据逐字节或按 SHA-256 比较。若节点内容已经修改，以刚写入的已知文件为对照。

从文件写入并读回

1. 先完成上面的读取并保存原数据；确认教学节点 0x2100:0可写。
2. 在 SDO 区域核对节点、地址、分段模式和计划一次，选择工具… → 将文件写入节点…，选定要写入的教学文件。
3. 检查对象和字节数后开始发送，等待完整事务结束。
4. 再按读取步骤保存到另一个新文件，比较输入与读回文件的长度及 SHA-256。
5. 练习后将保存的原数据写回，再读取确认。

输出文件不直接覆盖已有文件，选择新名字后等待传输与保存结果。需要取消时，在发送任务…窗口停止任务。停止写入任务后，若提示需要恢复通信，先按第 14 章恢复，再读回目标对象检查当前内容。

Block 的块大小（1～127）和 CRC 在设置… → 高级参数中配置，先保留默认，再按支持该模式的设备要求调整。

12事件、EMCY、历史与日志

先读懂一条事件

1. 开始分析，选择教学节点 8，观察右侧新收到的事件。
2. 按“方向 → COB-ID → 类型 → 节点 → 解析字段 → 原始数据”核对同一帧。
3. 心跳示例：RX / 0x708 / Heartbeat / Node 8 / 05表示 Operational，7F表示 Pre-operational。
4. SDO Abort 示例：对教学节点读取未提供的 0x2FFF:0，响应帧可为 80 FF 2F 00 00 00 02 06，Abort 码 0x06020000表示对象不存在；随后改回 0x1018:1，确认身份对象可以正常读取。

理解 EMCY

EMCY 是节点主动报告的紧急错误。Node 8 的默认 EMCY COB-ID 为 0x088。示例载荷 00 10 01 00 00 00 00 00包含错误码 0x1000（通用错误）、错误寄存器 01和厂商附加数据。练习时由教学节点发送上述 EMCY 帧，在事件列表查看解析结果。实际设备报告 EMCY 时，按设备手册查找对应错误的处理方法。

在分析历史中筛选与继续读取

1. 主窗口点击分析历史…。
2. 类型先选全部，节点设 0查看全部节点；再切换 EMCY、SDO、PDO 或具体节点 8，点击读取。
3. 查看序号、时间、类型、节点、质量和解析字段。方向与完整原始字节可在主事件列表或普通 CAN 日志中查看。总线产生新事件后，再次点击读取，查看后续记录。
4. 出现“记录已淘汰”或“观察间隙”提示时，当前历史中已有记录缺失。需要连续保存报文时，启用 CAN 日志记录。
5. 完成后关闭历史窗口返回主窗口。

清空与长期日志各解决什么问题

主窗口清空事件会同时清除本次对应的分析历史；历史窗口需先选择 EMCY、SDO 或 PDO，再用“清空此类型”清理所选节点范围的该类型记录；选择“全部”时不能在这里执行类型清空。它们不会清除设备内部错误存储，也不会替设备解除故障。清空前先保存需要的信息。

主事件显示条数可在设置中调整；分析会话的历史容量在会话建立时确定，单独修改显示上限不等于重新建立历史。历史有容量上限，且不保存在 CFX 中。

1. 需要长期采集时，回到 BUSMASTER 主界面打开日志记录配置，为实际 CAN 通道指定输出文件、格式与记录范围。
2. 启用日志并开始采集，完成后停止记录。
3. 检查实际生成的日志包含目标 COB-ID 和时间。长期流程详见BUSMASTER 记录、导入与回放教程。

普通 CAN 日志保存报文；canopen_diagnostic_log.txt记录本工具操作诊断，二者用途不同。

13保存工程与正常退出

1. 在发送任务窗口停止正在运行的任务，确认没有对象批量读取、节点扫描或 PDO 配置操作。
2. 点击停止分析。回到文件菜单或左上角程序菜单，选择保存 / Save；首次保存或创建教学副本用另存为 / Save As…，保存为 .cfx。
3. 下次通过加载 / Load…打开 CFX。
4. 在 CANopen 设置中核对通道、节点资源绑定、时间显示、发送输入与计划。需要在线操作时再连接并开始分析。

CFX 保存配置及 EDS/DCF 资源引用，不打包描述文件、大数据文件、设备当前状态或分析历史。把工程移到另一台电脑时，连同资源文件一起管理并重新核对路径和实际通道。

加载 CFX 后，分析和发送保持停止。核对配置后，再连接、开始分析并读取节点当前值。结束使用按停止发送任务 → 停止分析 → BUSMASTER 断开连接 → 正常关闭收尾，按提示保存需要保留的修改。

14常见问题与 SDO 恢复

SDO 通信恢复

1. 先核对上一笔操作是否可能已改变设备，以及设备是否允许继续访问。
2. 在主窗口确认目标节点，点击工具… → 恢复 SDO 通信…。
3. 阅读确认提示：旧响应仍可能晚到；后续收到响应不一定属于新请求。确认后本机才解除保护；取消则保留保护。
4. 读取教学节点的身份对象 0x1018:1，确认通信恢复；再读回前一笔写入的参数，检查当前值。

恢复只解除本机保护，不自动复位节点、不重复之前的写入，也不回滚设备。需要支持时记录设备型号、Node-ID、通道、波特率、目标对象、步骤和实际提示。

操作诊断日志默认在 BUSMASTER.exe同目录的 canopen_diagnostic_log.txt；目录不可写时可能无法生成。发送支持材料前检查设备名称、文件路径等信息。

继续学习

• BUSMASTER 基础收发教程
• BUSMUST 教程中心
• 设备厂商对应型号、固件版本的 CANopen 手册、EDS/DCF 与对象访问约束。